Seine Entstehung verdankt das Schloss Herzog Christoph von Württemberg, der nach einer erfolgreichen Badekur im Göppinger Sauerbrunnenbad veranlasste, in der Stadt ein fürstliches Schloss zu bauen. So entstand in den Jahren 1556 bis 1568 eine repräsentative Vierflügelanlage im Stil der Renaissance. Sehenswert sind die bildhauerischen Meisterleistungen an zwei Portalen sowie die „Rebenstiege“ im südwestlichen Treppenturm, welche im Rahmen von Stadtführungen besichtigt werden kann. 71 Stufen von insgesamt 79 der Wendeltreppe werden von einem in Stein gehauenen Weinstock überwuchert, in dessen Rankenwerk 13 Tiere versteckt dargestellt sind. Heute befindet sich im Schloss das Amtsgericht.
An den Nordflügeln des Schlosses schließt sich der ehemalige Schlossgarten an, der 1960 in eine Parkanlage umgewandelt wurde. Der von dem Hohenstaufener Künstler Hermann Schwahn gestaltete Stauferbrunnen erinnert an die große geschichtliche Vergangenheit der Stadt. Die drei Stauferlöwen, die auf ihren Rücken ein Wasserbecken tragen, deuten auf das Wappen der staufischen Herzöge von Schwaben hin.
