Das Kurmainzische Schloss entwickelte sich aus einem seit dem Frühmittelalter bestehenden Königshof und war in seinen ältesten romanischen Bauteilen eine mittelalterliche Wehranlage, eine Burg, die von einem Wassergraben umgeben war.
Nachdem Bischofsheim (so lautete der Stadtname bis zur Mitte des 19. Jh.s – siehe die mittelalterliche Initiale „B“ in der Randleiste) 1237 endgültig an Kurmainz gefallen war, entstanden im frühgotischen Bauabschnitt unter dem Mainzer Erzbischof Werner von Eppstein um 1280 als Bergfried der Türmersturm, das heutige Wahrzeichen der Stadt, und der Hauptbau der Burg, der Palas, der über dem gewölbten Schlosskeller eine untere und obere Diele umfasst (heute das Zentrum des Museums).
In spätgotischer Zeit wurden im 15. Jh. weitere Zubauten errichtet. Auch die Renaissancezeit brachte zwischen 1550 und 1650 umfangreiche bauliche Veränderungen und Ergänzungen (z. B. das Jägerhäuschen).
Mehr als 500 Jahre war das Schloss der Amtssitz der kurmainzischen Amtmänner.1803 fiel mit dem kurmainzischen Amt Bischofsheim auch das Schloss an die Fürsten von Leiningen. 1849 erwarb die Stadt Tauberbischofsheim das Schloss und nutzte es bis 1967 als Schulgebäude. Nach umfangreichen Umbauten und Renovierungen ist darin seit 1970 das Tauberfränkische Landschaftsmuseum untergebracht.
Das Museum beherbergt Abteilungen zur Vor- und Frühgeschichte, Arbeitswelt, Handwerk und Gewerbe, Wohnkultur, Trachten und Volkskunde, sakrale Kunst, Uhren, Waffen, sonstige Sammlungen sowie seit 2003 ein Modell von „Bischofsheim“ um die Mitte des 18. Jahrhunderts. Das in äußerster Detailgenauigkeit von einer heimatverbundenen Arbeitsgruppe geschaffene kolorierte Stadtmodell aus vorwiegend Buchen- und Kirschenholz zeigt im Maßstab 1:250 die Zwei-Tore-Stadt und ihre Besonderheiten, wie z. B. eine Ringmauer mit ihren Wachtürmen und Tortürmen mit Zwingern, das Schloss, in Fachwerkbauweise errichtete Häuser, Mühlen, Badehäuser, im Zentrum den großen rechteckigen Marktplatz.
Das Stadtmodell gibt eine genaue Vorstellung davon, wie unsere Stadt um 1750 aussah, ehe die Befestigung nach und nach abgebrochen wurde. Dieser Ausstellungsraum enthält übrigens neben dem Stadtmodell eine pädagogisch wert- volle Dokumentation zur Entstehung und Entwicklungsgeschichte von Tauberbischofsheim.
