Die Katholische Pfarrkirche St. Petrus und Paulus war vom 15. bis ins frühe 19. Jahrhundert eine Stiftskirche und wird noch heute so bezeichnet. Spätestens von 1431 an diente die Kirche den Markgrafen von Baden bis zum Aussterben der Linie Baden-Baden 1771 als Grablege.
Erste Hinweise auf eine Kirche liefert eine kaiserliche Urkunde aus dem Jahr 987. Von der spätromanischen Kirche, die 1245 erstmalig genannt wird, hat sich als bedeutendster Teil der aus der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts stammende Westturm erhalten.
Durch zahlreiche Umbauten und die Zerstörungen im Stadtbrand von 1689 hat sich das Erscheinungsbild der Kirche mehrfach verändert.
Zur bemerkenswerten Innenausstattung der Kirche gehören heute ein filigranes Sakramentshäuschen der Zeit um 1490 und ein überlebensgroßes Kruzifix des bedeutenden Bildhauers Niclaus Gerhaert von Leyden aus dem Jahr 1467.
