Die weitgehend erhaltene Stadtmauer führt vom Beinsteiner Tor entlang der Erleninsel bis zum Apothekergarten. Der Bau der Stadtmauer wurde um 1250 begonnen und dauerte etwa 30 Jahre. Der zugängliche Wehrgang und die Schießscharten versetzen einen zurück in das 13. Jahrhundert. Durch die Schießscharten hindurch hat man einen Ausblick auf die Erleninsel und die Rems.
Innerhalb der Stadtmauer führt remsseitig der Wehrgang aus der zweiten Hälfte des 13. Jahrhunderts vom Kapelltor an der Bürgermühle, vorbei an Apothekergarten und Bädertörle, bis zum Beinsteiner Torturm. Schießscharten erinnern an den ursprünglichen Verteidigungszweck.
Erst beim späteren Ausbau der Stadt, als die Stadtbefestigung ihre mitlitärische Funktion weitgehend verloren hatte, wurde die Stadtmauer mit Gebäuden überbaut. Im 19. Jahrhundert entstanden vor der Mauer am Mühlkanal Gerberwerkstätten, die heute noch in Teilen erhalten sind.
Beim Begehen des Mauergangs wird man gefühlt ins 13. Jahrhundert zurückversetzt.
