Aus der Stauferzeit stammt das Baudenkmal, welches heute noch das Stadtbild prägt: die größte Königspfalz nördlich der Alpen mit ihren markanten Türmen, dem Steinhaus, dem Hohenstaufentor sowie der Pfalzkapelle. Zudem zeichnen das Wahrzeichen "Blauer Turm" und einzigartige Fachwerkhäuser das Stadtbild.
Bei einer Stauferführung oder abendlichen Nachtwächterführung kann die facettenreiche, historische Stauferpfalz kennengelernt werden.
Abwechslungsreiche Halb- und Ganztagesradrouten am Kocher-Jagst-Radweg oder Neckartal-Radweg bieten viele Ausflugsziele. Wanderer können die Vielfalt an Wanderrouten in Bad Wimpfen genießen und beispielsweise den Jakobs-Pilgerweg sowie den Sole-Rundwanderweg betreten. Zudem warten Sehenswürdigkeiten wie das Kloster Bad Wimpfen im Tal oder die Burg Guttenberg darauf, erkundet zu werden.