Die Burg Kallenberg ist vermutlich im 12. Jahrhundert erbaut worden. Sie wurde 1225 erstmals nach dem Geschlecht der Herren von Kallenberg erwähnt. Mehrfach wechselten im Mittelalter die Besitzer. Ab 1800 begann der Zerfall der Burg. Seit 1974 ist die Ruine im Besitz des Landkreises Tuttlingen und wird von diesem unterhalten. Erst jüngst wurden Teile des Mauerwerks gesichert und resaturiert.
Die Ruine ist frei zugänglich. Von oben bietet sich eine gute Aussicht über das Donaudurchbruchstal auf Schloss Bronnen.