Um 1200 als Burg der Pfalzgrafen von Tübingen, den früheren Grafen des Nagoldgaus, erbaut. Die Burg brannte 1618 ab und wurde zwischen 1688 und 1692 als Schloss (Sitz der württembergischen Obervögte) wieder errichtet. 1945 während eines Luftangriffs teilweise zerstört.
Heute wird die Anlage für Kulturveranstaltungen und standesamtliche Trauungen genutzt.